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UBoot在基于BF561的嵌入式Linux系统上的移植

发布时间:2020-06-30 16:43:48 阅读: 来源:耳机厂家

1 引言 嵌入式Linux系统常用的Boot Loader有arm-boot、redboot、U-Boot等。U-Boot (全称Universal Boot Loader)是当前比较流行的遵循GPL条件的开放源码项目。U-Boot具有源码公开的特点,开发人员可根据自身需要进行裁减;支持多种处理器和嵌入式操作系统内核;具有多种设备驱动源码:支持多种引导方式;具有功能强大且成熟、稳定等诸多优点。在嵌入式系统开发过程中广泛采用。U-Boot严重依赖于底层硬件,不同的CPU或嵌入式板及设备需要不同的U-Boot,因此,在嵌入式系统中建立通用的U-Boot是非常困难的,故U-Boot需针对开发版本量身定做。2 开发平台 系统的开发板硬件系统如图1所示。

本文引用地址:图1BF561开发板 目标板以Blackfin嵌入式处理器BF561为核心,数据地址线复用到SDRAM、 Flash、USB、Ethernet,并通过FPGA实现逻辑控制。此外,将UART端口转换为RS232端口引出。其中SDRAM的地址为 0x00000000~0x02000000,Flash的地址为0x20000000~0x20300000。宿主机采用Window和 Suse10.0双操作系统,采用串行接口和以太网连接宿主机和目标板,程序先在宿主机上编译,然后下载至目标板上运行,目标板的终端被重定向到串行接口,由宿主机输出。 开发环境的建立步骤如下: ⑴在宿主机上设置终端:大部分嵌入式系统在宿主机上大多都采用kermit或minaicom实现与目标板的通信,本系统采用inicom。minicom是Linux下一个类似于Windows超级终端的友好串口通信程序。在终端输入 bash#minicom-s进入minicom设置画面,设置串口波特率、有效数据位、停止位以及奇偶校验位分别为57600、8 bit、1位停止位以及无奇偶校验位等。 ⑵安装交叉编译器:交叉编译是在一个架构下编译另外一个架构的目标文件。要从http://网站上下载Blackfin ToolChain,然后安装并修改环境变量PATH,使其包含ToolChain的安装目录。bash# rpm–Uvh mbash$ export PATH=$PATH:/opt/uClinux/bfin-uclinux/ bin在U-Boot-1.1.3/Makefile下可以看到选择交叉编译器为bfin-uclinux-gcc。ifeq($(ARCH),blackfin) CROSS_COMPILE = bfin-uclinux-gcc3U-Boot启动两阶段 U-Boot代码一般分为stage1和stage2两大部分。stage1依赖于CPU体系结构如设备初始化代码,常用汇编语言编写以达到短小精悍,提高系统运行效率的目的。它主要包括cpu/bf561目录下的start.s。stage2一般采用C语言编写实现复杂功能,这样代码则具有更好的可读性和可移植性,主要包括lib blackfin/board.c文件和common/main.c文件中main_loop函数。 stagel从CPU入口函数cpu/bf561/start.s开始,通常包含以下步骤, (1)基本硬件的初始化,为随后执行kernel准备好基本的硬件环境。包括:屏蔽所有中断,引导装载程序的执行过程中不必执行任何中断,中断屏蔽可通过写CPU的中断屏蔽寄存器或状态寄存器实现;设置CPU的速度和时钟频率,初始化pll;RAM初始化,初始化内存控制器的各个寄存器;初始化UART,向串口打印U-Boot的字符信息;关闭CPU内部指令,数据cache。 (2) 为加载U-Boot的stage2准备RAM空间,通常将stage2置于整个RAM空间的最顶层1MB空间。 (3)拷贝U-Boot的stage2到RAM。判断是否是Flash运行,如果是就将stage2的代码拷贝到TEXT BASE处。将stage2安排到RAM空间的最顶层1MB是较推荐的方法。 (4)设置堆栈指针sp为C语言代码执行做好准备。 (5)跳转到stage2的C语言代码入口点。 stage2主要包括lib-blackfin/board.c中board_init_f、board_init_r函数以及common/main.C中main_loop函数。通常包含以下步骤: (1) 初始化此阶段需用的硬件设备,由board_init_f和board_init_r函数实现。void board_init_f(ulong bootflag){…………… init_IRQ(); //初始化中断 init_baudrate(); //设置串口波特率 serial_init(); //设置串口工作方式}void board_init_r(gd_t*id,ulong dest_addr){…………… size = flash_init(); //Flash 初始化…………… for (;;) {main_loop(); //设置延时时间,确定目标板是进入下载模式还是启动加载模式}} (2)内存映射检测。 (3)加载内核并为内核设置启动参数。 (4)调用内核。4U-BOOT的移植4.1 U-Boot方法与要点 移植U-Boot简便的方法是从U-Boot支持的开发板中选择一个与其目标板接近的开发板进行修改。需修改的是与硬件相关的部分,涉及到两个层面:针对CPU的移植,由于U-Boot_1.1.3支持BF561,故只需做第二层面的移植:针对目标板硬件的移植。在移植前,需仔细阅读U-Boot/readme文件,该文件对目录结构和如何移植作了简要介绍。从移植U-Boot的最小要求、U- Boot能够正常启动的角度出发,选择BF561的STAMP板为模板,相关源代码在/board/stamp目录下,结合U-Boot的启动流程,主要修改文件如下: (1)与目标板相关的代码部分:在board下创建mybf561目录,无需从头开始,参考与目标板相似的STAMP板在mybf561目录下创建mybf561.c、mybf561.h、flash.c、、Makefie等文件。需要修改/board/mybf561/:TEXT_BASE = 0x01FC0000PLATFORM_CPPFLAGS += - I$(TOPDIR)TFEXT_BASE用于设置程序编译链接的起始地址即将U-Boot的stage2拷贝到SDRAM的TEXT_BASE处,即SDRAM最顶层一段存储区。修改board/mybf561/Makefile:include $(TOPDIR)/LIB= lib$(BOARD).a # 选择库文件OBJS=$(BOARD).o mybf561.o # 目标文件 (2)与CPU相关的代码部分:U-Boot_1.1.3/epu文件中含有BF561的目录,其中包含start.s、cpu.c、cpu.h、interrupt.c、init_sdram.s等。故不需要建立与cpu相关的文件目录。 (3)与头文件相关的代码:在include/configs创建mybf561.h,参考include/configs/stamp.h,如下:#define CONFIG_MYBF561 1#define CONFIG_CLKIN_HZ 1000000 // 输入时钟#define CONFIG_PLL_BYPASS 0 // 使用锁相环 与Flash 相关设置:#define CFG_FLASH_BASE 0x20000000 // Flash起始地址#define CFG_MAX_FLASH_BANKS 1 // max number of memory banks#define CFG_MAX_FLASH_SECT 67 // max number of sector on one chip#define CFG_ENV_ADDR 0x20004000 // 环境变量保存地址#define CFG_ENV_OFFSET (CFG_ENV_ADDR-CFG_FLASH_BASE)#define CFG_ENV_SIZE 0x2000#define CFG_ENV_SECT_SIZE 0x2000 Flash的修改与具体型号和容量有关,修改过程中参考Flash擦除数据命令、特定寄存器的写入地址以及扇区的大小和位置。与SDRAM相关设置:# define CONFIG_MEM_SIZE 32 // 128,64,32,16# define CONFIG_MEM_ADD_WDTH // 8,9,10,11# define CONFIG_MEM_MT48LC64M4A2FB_7E 1# define CFG_MEMTEST_START 0x00000000// memtest works on# if (CONFIG_MEM_SIZE == 32)# define CFG_MAX_RAM_SIZE 0x02000000# define CFG_MEMTEST_END 0x01F7FFFF// 1…31.5MB in DRAM# define CFG_LOAD_ADDR 0x01000000//default load 最后一行要用Tab键开头表示命令。其中blackfin表示CPU的种类。bf561是cpu bf561对应的代码目录,mybf561是目标板对应的目录。这样可使用make mybf561_config配置自身的开发板。 其他修改视情况而定。如根据SDRAM大小修改cplb表,根据需要修改堆栈大小。如drivers/cfi_flash.c中flash_init()函数,cpu/bf561/ints.c中init_IRQ()函数等。 修改完毕后就可以采用以下命令编译U-Boot:bash$>make clean,bash$>make mrproper,bash$>make mybf561_ config,bash$>make。 编译完后U-Boot_1.1.3生成U-Boot的二进制文件n(U- n只能用于更新)。执行bash$>bfin-uclinux-objcopy-I binary-Oihex n,生成可在Windows下首次烧写到Flash的十六进制文件x。4.2 U-Boot的烧写 下载U-Boot到目标板,或者当U-Boot不能正常启动时,必须通过JTAG或者ADI ICE将U-Boot下载到目标板。在此可将ADI公司的仿真器与Visual DSP++环境相连,通过Visual DSP++,在TOOLS-->Flash Programmer下执行Flash驱动程序e,选择Erase all-->Load Flie烧写x文件到Flash中。 移植成功后,打开终端minicom复位开发板,若串口能输出正确的启动信息.则表明移植基本成功。启动后,如果在设定的时间内,串口没有接收到按键。U-Boot将自动加载操作系统内核和文件系统。若设定时间内串口接收到按键,则U-Boot停止自动加载,进入命令行,可看到U-Boot的提示符mybf561>,查看Flash信息,调试或手动加载内核。 生成新的n文件后。可通过Ethernet或者串口更新U-Boot。因为网络的传输速度远比串口快,故一般选择网络传输。将新生成的n拷贝到宿主机根目录下的tftpboot目录(前提是已经创建tftp sever),在目标板出现U-Boot提示符后。按任意键进入下载模式: mybf561>tftp 0x1000000 n 0x1000000为SDRAM默认的下载地址空间,用于U-Boot的升级、调试。当需要升级或者修改U-Boot,可将新的U-Boot从SDRAM烧写到Flash,覆盖原来的U-Boot,以减少烧写Flash的次数。在烧写以前最好测试一下所下载的U-Boot能否正常运行: Mybf561>go 0x1000000 如果运行正常就可将U-Boot写到Flash中: mybf561>protect off all mybf561>erase all#可只擦除部分扇区 检验写入Flash中的内容是否正确: mybf561>cp.b 0x1000000 0x20000000 $(filesize) mybf561>cmp.b 0x1000000 0x20000000 $(filesize) 如果不正确,应重复执行Erase all 和Copy 命令,直到正确为止。至此,U-Boot移植的步骤基本完成。5结束语 U-Boot是一个功能强大的Boot loader。前期移植工作是嵌入式系统开发的首要环节。嵌入式开发人员应该在了解U-Boot的工作机理、移植条件后,根据目标板和具体情况灵活裁减U -Boot以提高操作系统移植的稳定性,缩短移植周期,降低产品成本,为后续开发奠定了良好的基础。

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